資料の修正

Updated on: 2019-11-12

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画像処理とOpenCVの利用

  1. 「画像処理パッケージの設定」でソースのURLが修正されました。

    修正前
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    $ cd ~/block_finder_ws/src
$ git clone git@github.com:Suzuki1984/rsj_2017_block_finder.git
$ ls
CMakeLists.txt  rsj_2017_block_finder  usb_cam
    修正後
    1
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    $ cd ~/block_finder_ws/src
$ git clone https://github.com/Suzuki1984/rsj_2017_block_finder.git
$ ls
CMakeLists.txt  rsj_2017_block_finder  usb_cam

ROSの便利機能

  1. シミュレータ上でCRANE+を利用するために新しく必要になったパッケージがあります。シミュレータを起動する前に下記でこのパッケージをインストールしてください。

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    $ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controllers
$ sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

画像処理とマニピュレータの組み合わせ

  1. 「ワークスペースのセットアップ」で、自分のワークスペースからのパッケージを利用する場合に、「block_finder」のパッケージ名が変更されました。

    修正前
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ cp -r ~/crane_plus_ws/src/pick_and_placer .
$ cp -r ~/block_finder_ws/src/block_finder .
    修正後
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ cp -r ~/crane_plus_ws/src/pick_and_placer .
$ cp -r ~/block_finder_ws/src/rsj_2017_block_finder .  # <- 変更

    従って、全ページで「block_finder」パッケージ名を「rsj_2017_block_finder」に変更されました。

  2. 「ワークスペースのセットアップ」で、本セミナーに用意されたノードの利用する場合の「pick_and_placer」をクローンするところでは、cd の先が修正されました。

    修正前
    1
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ git clone https://github.com/gbiggs/rsj_2017_pick_and_placer.git
$ cd ~/rsj_2017_pick_and_placer
$ git checkout full_application_version
    修正後
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ git clone https://github.com/gbiggs/rsj_2017_pick_and_placer.git
$ cd rsj_2017_pick_and_placer           # <- 変更
$ git checkout full_application_version

  3. 「ワークスペースのセットアップ」で、本セミナーに用意されたノードの利用する場合の「block_finder」をクローンするところでは、URLが変更されました。

    修正前
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ git clone https://github.com/Suzuki1984/image_processing.git
    修正後
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ git clone https://github.com/Suzuki1984/rsj_2017_block_finder  # <- 変更

  4. 「ワークスペースのセットアップ」で、本セミナーに利用するカメラノードのリポジトリが移動されました。

    修正前
    他の必要なノードもワークスペースに入れます. 
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ git clone https://github.com/gbiggs/crane_plus_arm.git
$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
    修正後
    他の必要なノードもワークスペースに入れます. 
    1
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3

    $ cd ~/rsj_2017_application_ws/src
$ git clone https://github.com/gbiggs/crane_plus_arm.git
$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git  # <- 変更

  5. 「カメラ姿勢のカリブレーション」で、カメラの起動する方法が変更されました。

    修正前
    カメラも起動することが必要です。新しい端末で下記を実行します。 
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch rsj_2017_block_finder start_camera.launch
    修正後
    カメラも起動することが必要です。新しい端末で下記を実行します。 
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    $ cd ~/rsj_2017_application_ws
$ source devel/setup.bash
$ rosrun usb_cam usb_cam_node __name:=camera _camera_name:="elecom_ucam" \
    _camera_frame_id:="camera_link" _video_device:="/dev/video0" _image_width:=640 \
    _image_height480 _pixel_format:=yuyv _io_method:=mmap

  6. 「カメラ姿勢のカリブレーション」で、world座標系とbase_link座標系をつなげるためのコマンドが抜けました。

    修正前
    カメラはworld座標系に対してカリブレーションします。でも、crane_plus_hardwareのstart_arm_standalone.launchはマニピュレータをbase_link座標系に置きます。一時的にworldとbase_linkの関係を示すことが必要です。新しい端末で下記を実行すると、worldとbase_linkの差をtfに送信します。（ゼロにしたので、worldとbase_linkの中央点は一緒だと示しています。） 
    1

    $ rosrun
    修正前
    カメラはworld座標系に対してカリブレーションします。でも、crane_plus_hardwareのstart_arm_standalone.launchはマニピュレータをbase_link座標系に置きます。一時的にworldとbase_linkの関係を示すことが必要です。新しい端末で下記を実行すると、worldとbase_linkの差をtfに送信します。（ゼロにしたので、worldとbase_linkの中央点は一緒だと示しています。） 
    1

    $ rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world base_link 10

  7. 「カメラ姿勢のカリブレーション」で、カメラカリブレーションのlaunchを「同じ端末」と書いていることは間違いです。別の端末で行います。

    修正前
    そして、カリブレーションプロセス自体を始めます。上記と同じ端末で下記を実行します。
    修正前
    そして、カリブレーションプロセス自体を始めます。

  8. 「ハードウェア構成を定義」で、カメラの姿勢をする行は３５行目です。

    修正前
    計算したカメラの姿勢を上記のファイルに定義します。27行目にある<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>を編集して、カメラカリブレーションが出力した位置と角度を入力します。

    27行目を下記のように変更します。

    修正前
    計算したカメラの姿勢を上記のファイルに定義します。35行目にある<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>を編集して、カメラカリブレーションが出力した位置と角度を入力します。

    35行目を下記のように変更します。