IDLファイル

目次

ActArrayActuatorPos

単一のアクチュエータの位置を格納するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
index unsigned short アクチュエータの番号  
position double アクチュエータの位置 m or rad

ActArrayActuatorSpeed

単一のアクチュエータの速度を格納するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
index unsigned short アクチュエータの番号  
speed double アクチュエータの速度 m or rad

ActArrayActuatorCurrent

単一のアクチュエータの電流値を格納するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
index unsigned short アクチュエータの番号  
current double アクチュエータの電流値 A

ActArrayState

複数のアクチュエータの情報を格納するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
actuators RTC::ActuatorList アクチュエータのリスト  

ActuatorList

RTC::Actuator型の配列として定義。

Actuator

単一のアクチュエータの情報を格納する。

名前 型 説明 単位
position double 現在の位置 m or rad
speed double 現在の速度 m/s or rad/s
accel double 現在の加速度 m/s^2 or rad/s^2
current double 現在の電流値 A
status RTC::ActArrayActuatorStatus 状態  

ActArrayActuatorStatus

以下の値を列挙。 アクチュエータの状態を表現。

名前 説明
ACTUATOR_STATUS_IDLE 停止
ACTUATOR_STATUS_MOVING 動作中
ACTUATOR_STATUS_BRAKED 故障
ACTUATOR_STATUS_STALLED 脱調

ActArrayGeometry

複数のアクチュエータのジオメトリ情報を格納

名前 型 説明 単位
arrayGeometry RTC::Geometry3D ジオメトリ情報  
actuatorGeometry RTC::ActArrayActuatorGeometryList ジオメトリ情報  

ActArrayActuatorGeometryList

RTC::ActArrayActuatorGeometry型の配列として定義。

ActArrayActuatorGeometry

個々のアクチュエータのジオメトリ情報を格納。

名前 型 説明 単位
type RTC::ActArrayActuatorType アクチュエータの種別 m or rad
length double 0の位置になる長さ m or rad
orientation RTC::Orientation3D 姿勢  
axis RTC::Vector3D 駆動軸  
minRange double 最小動作範囲 m or rad
centre double 動作範囲の中心位置 m or rad
maxRange double 最大動作範囲 m or rad
homePosition double ホームポジション m or rad
hasBrakes boolean 故障時にTrue  

ActArrayActuatorType

以下の値を列挙。 アクチュエータの種別を表現。

名前 説明
ACTARRAY_ACTUATORTYPE_LINEAR 並進駆動
ACTARRAY_ACTUATORTYPE_ROTARY 回転駆動

BumperArrayGeometry

複数のバンパセンサのジオメトリ情報を格納。

名前 型 説明 単位
arrayGeometry RTC::Geometry3D 配列全体のジオメトリ情報  
bumperGeometry RTC::BumperGeometryList バンパのリスト  

BumperGeometryList

RTC::BumperGeometry型の配列として定義。

BumperGeometry

バンパセンサのジオメトリ情報。

名前 型 説明 単位
pose RTC::Pose3D ベース座標  
size RTC::Size3D 形状  
roc double バンプセンサの曲率半径 m

CameraImage

画像データを表現するデータ型。 今後はImg::TimedCameraImage型を使う事推奨。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
width unsigned short 画像の幅 pixel
height unsigned short 画像の高さ pixel
bpp unsigned short 色深度 bpp
format string フォーマット名(jpeg、png)  
fDiv double スケールファクタ  
pixels sequence< octet > 画像データ  

CameraInfo

カメラデバイスの情報を格納。

名前 型 説明 単位
focalLength RTC::Vector2D 焦点距離  
principalPoint RTC::Point2D 主点  
k1 double 放射状歪み係数1  
k2 double 放射状歪み係数2  
p1 double 接線歪み係数1  
p2 double 接線歪み係数2  

Fiducials

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
fiducialsList RTC::FiducialInfoList    

FiducialInfoList

RTC::FiducialInfoList型の配列として定義。

FiducialInfo

名前 型 説明 単位
id unsigned long 識別番号  
pose RTC::Pose3D    
poseUncertainty RTC::Pose3D    
size RTC::Size3D    
sizeUncertainty RTC::Size3D    

FiducialFOV

名前 型 説明 単位
minRange double   m
maxRange double   m
viewAngle double   rad

GPSData

GPSの測位データを格納。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
timeFromGPS RTC::GPSTime GPS時  
latitude double 緯度 deg
longitude double 経度 deg
altitude double 高度(楕円体表面からの高さ) m
horizontalError double   m
verticalError double   m
heading double   rad
horizontalSpeed double   m/s
verticalSpeed double   m/s
numSatellites unsigned short    
fixType RTC::GPSFixType    

GPSFixType

以下の値を列挙。

名前 説明
GPS_FIX_NONE  
GPS_FIX_NORMAL  
GPS_FIX_DGPS  

GPSTime

GPS時を表現する。 RTC::Timeとは単位が違うので注意。

名前 型 説明 単位
sec unsigned long 秒 s
msec unsigned long ミリ秒 ms

GripperState

グリッパーの状態を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
status RTC::GripperStatus データ  

GripperStatus

以下の値を列挙。

名前 説明
GRIPPER_STATE_OPEN 開いた状態
GRIPPER_STATE_CLOSED 閉じた状態
GRIPPER_STATE_MOVING 動作中
GRIPPER_STATE_UNKNOWN 不明

GripperGeometry

グリッパーのジオメトリ情報

名前 型 説明 単位
exterior RTC::Geometry3D    
interior RTC::Geometry3D    

INSData

慣性航法装置の自己位置を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
latitude double 緯度 deg
longitude double 経度 deg
altitude double 高度(楕円体表面からの高さ) m
heightAMSL double 平均海抜空の高さ m
velocityENU RTC::Velocity3D    
orientation RTC::Orientation3D    

LimbState

エンドエフェクタの状態を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
oapMatrix RTC::OAP    
status RTC::LimbStatus    

LimbStatus

以下の値を列挙。

名前 説明
LIMB_STATUS_IDLE 停止
LIMB_STATUS_BRAKED 故障
LIMB_STATUS_MOVING 移動中
LIMB_STATUS_OOR  
LIMB_STATUS_COLLISION 接触

Hypotheses2D

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
hypotheses RTC::Hypothesis2DList データ  

Hypothesis2DList

RTC::Hypothesis2D型の配列として定義。

Hypothesis2D

名前 型 説明 単位
mean RTC::Pose2D    
covariance RTC::Covariance2D    
weight double    

Hypotheses3D

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
hypotheses RTC::Hypothesis3DList データ  

Hypothesis3DList

RTC::Hypothesis3D型の配列として定義。

Hypothesis3D

名前 型 説明 単位
mean RTC::Pose3D    
covariance RTC::Covariance3D    
weight double    

OGMapConfig

占有格子地図を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
xScale double X軸のスケール セル/メートル
yScale double Y軸のスケール セル/メートル
width unsigned long X軸のセルの個数 個
height unsigned long Y軸のセルの個数 個
origin RTC::Pose2D (0,0)のセルの現在位置(ワールド座標)  

OGMapTile

タイルマップの表現

名前 型 説明 単位
column unsigned long このタイルの(0,0)セルの全体マップ上X座標  
row unsigned long   このタイルの(0,0)セルの全体マップ上Y座標
width unsigned long タイルの沿ったセルの数(X) 個
height unsigned long タイルの沿ったセルの数(Y) 個
cells RTC::OGMapCells    

OGMapCells

octet型の配列として定義。

Features

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
pointFeatures RTC::PointFeatureList    
poseFeatures RTC::PoseFeatureList    
lineFeatures RTC::LineFeatureList    

PoseFeatureList

RTC::PoseFeature型の配列として定義。

PoseFeature

名前 型 説明 単位
probability double    
position RTC::Pose2D    
covariance RTC::PointCovariance2D    

PointFeatureList

RTC::PointFeature型の配列として定義。

PointFeature

名前 型 説明 単位
probability double    
position RTC::Pose2D    
covariance RTC::PointCovariance2D    

LineFeatureList

RTC::LineFeature型の配列として定義。

LineFeature

名前 型 説明 単位
probability double    
rho double    
alpha double    
covariance RTC::PointCovariance2D    
start RTC::Point2D    
end RTC::Point2D    
startSighted boolean    
endSighted boolean    

MultiCameraImages

複数カメラの画像データを表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
images RTC::MulticameraImageList データ  

MulticameraInfoList

RTC::CameraImage型の配列として定義。

MulticameraImageList

RTC::CameraImage型の配列として定義。

MulticameraGeometry

名前 型 説明 単位
geometry RTC::Geometry3D カメラシステム全体のジオメトリ情報  
cameraGeometries RTC::MulticameraGeometryList 個々のカメラのジオメトリ情報  

MulticameraGeometryList

RTC::Geometry3D型の配列として定義。

Path2D

2次元での目標経路を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
waypoints RTC::Waypoint2DList データ  

Waypoint2DList

RTC::Waypoint2D型の配列として定義。

Waypoint2D

2次元でのウェイポイントを表現

名前 型 説明 単位
target RTC::Pose2D 位置  
distanceTolerance double 成功と判定するウェイポイントからの半径距離 m
headingTolerance double   rad
timeLimit RTC::Time ウェイポイントに到達する目標時間  
maxSpeed RTC::Velocity2D 最大速度  

Path3D

3次元での目標経路を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
waypoints RTC::Waypoint3DList データ  

Waypoint3DList

RTC::Waypoint3D型の配列として定義。

Waypoint3D

3次元でのウェイポイントを表現

名前 型 説明 単位
target RTC::Pose3D 位置  
distanceTolerance double 成功と判定するウェイポイントからの半径距離 m
headingTolerance double   rad
timeLimit RTC::Time ウェイポイントに到達する目標時間  
maxSpeed RTC::Velocity3D 最大速度  

PointCloud

3次元の点群を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
points RTC::PointCloudPointList データ  

PointCloudPointList

RTC::PointCloudPoint型の配列として定義。

PointCloudPoint

ポイントクラウドの各点

名前 型 説明 単位
point RTC::Point3D 位置  
colour RTC::RGBColour 色  

PanTiltAngles

パン・チルトの姿勢を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
pan double 左右の角度 rad
tilt double 上下の角度 rad

PanTiltState

パン・チルトの状態を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
angles RTC::PanTiltAngles データ  
panSpeed double 左右の回転速度 rad/s
tilt tiltSpeed 上下の回転速度 rad/s

RangeData

測域センサの計測データを表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
ranges RTC::RangeList 距離データ m
geometry RTC::RangerGeometry 測域センサのジオメトリ情報  
config RTC::RangerConfig 測域センサの設定情報  

RangeList

double型の配列として定義。

RangerGeometry

測域センサのジオメトリ情報

名前 型 説明 単位
geometry RTC::Geometry3D 全体のジオメトリ情報  
elementGeometries RTC::ElementGeometryList 個々のセンサのジオメトリ情報  

ElementGeometryList

RTC::Geometry3D型の配列として定義。

RangerConfig

測域センサの設定情報

名前 型 説明 単位
minAngle double スキャン範囲の最小角度 rad
maxAngle double スキャン範囲の最大角度 rad
angularRes double 角度分解能 rad
minRange double 最短検出距離 m
maxRange double 最長検出距離 m
rangeRes double 距離分解能 m
frequency double スキャンの周波数 Hz

IntensityData

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
intensities RTC::IntensityList 強度を0から1に正規化した値  
geometry RTC::RangerGeometry 測域センサのジオメトリ情報  
config RTC::RangerConfig 測域センサの設定情報  

IntensityList

double型の配列として定義。

RFIDTagData

octet型の配列として定義。