IDLファイル

目次

TimedJointPos

ジョイントの位置を通信するためのデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
pos JARA_ARM::JointPos ジョイントの位置 m or rad

JointPos

double型の配列。 ジョイントの位置を表現。

LimitValue

ジョイントの可動範囲を表現。

名前 型 説明 単位
upper double 現在の位置 m or rad
lower double 現在の速度 m or rad

RETURN_ID

デバイスの状態を表現。

名前 型 説明 単位
id long    
comment string    
名前 値 説明
OK 0 正常
NG -1 以上
STATUS_ERR 2  
VALUE_ERR 3  
NOT_SV_ON_ERR 4  
FULL_MOTION_QUEUE_ERR 5  
NOT_IMPLEMENTED 6 定義なし

Alarm

アラームを表現。

名前 型 説明 単位
code unsigned long    
type JARA_ARM::AlarmType    
description string    

AlarmType

以下の値を列挙。

名前 説明
FAULT  
WARNING  
UNKNOWN  

ULONG

unsigned long型。

ManipInfo

名前 型 説明 単位
manufactur string    
type string    
axisNum JARA_ARM::ULONG    
cmdCycle JARA_ARM::ULONG    
isGripper boolean    

CarPosWithElbow

名前 型 説明 単位
axisNum JARA_ARM::HgMatrix    
elbow double    
structFlag JARA_ARM::ULONG    

HgMatrix

double型の[3][4]の配列。

CartesianSpeed

名前 型 説明 単位
translation double    
rotation double