IDLファイル
目次
ControlMode
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| MODE_IDLE | 停止 |
| MODE_ZERO_VELOCITY | 速度0 |
| MODE_RELATIVE_LOCAL_VELOCITY | |
| MODE_ABSOLUTE_LOCAL_VELOCITY | |
| MODE_RELATIVE_GLOBAL_VELOCITY | |
| MODE_ABSOLUTE_GLOBAL_VELOCITY |
AccelerationFilterParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| gravity | double | m/s^2 | |
| use_filter | double | ||
| filter_param | double |
Footstep
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| pos | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 | 足の位置 | m |
| rot | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray4 | 足の姿勢(クォータニオン) | |
| leg | string | 脚の名前(rlegかlleg) |
DblArray3
double[3]として定義。
DblArray4
double[4]として定義。
Footsteps
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| fs | sequence< OpenHRP:AutoBalancerService:::Footstep > |
StepParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| step_height | double | 遊脚高さ | m |
| step_time | double | 遊脚時間 | s |
| toe_angle | double | 爪先の最大角度 | deg |
| heel_angle | double | 踵の最大角度 | deg |
StepParams
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| sps | sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::StepParam > |
SupportLegState
以下の値を列挙。 支持脚の状態を表現。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| RLEG | 右足 |
| LLEG | 左足 |
| BOTH | 両足 |
OrbitType
以下の値を列挙。 遊脚軌道の種類を表現。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| SHUFFLING | 摺足 |
| CYCLOID | サイクロイド曲線 |
| RECTANGLE | 矩形 |
| STAIR | |
| CYCLOIDDELAY | |
| CYCLOIDDELAYKICK | |
| CROSS |
GaitType
以下の値を列挙。 歩容の種類を表現。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| BIPED | 二足歩行 |
| TROT | トロット歩容 |
| PACE | ペース歩容 |
| CRAWL | クロール歩容 |
| GALLOP | ギャロップ歩容 |
ControllerMode
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| MODE_IDLE | |
| MODE_ABC | |
| MODE_SYNC_TO_IDLE | |
| MODE_SYNC_TO_ABC |
UseForceMode
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| MODE_NO_FORCE | |
| MODE_REF_FORCE |
StrideLimitationType
以下の値を列挙。 足先の可動範囲の種類を表現。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| SQUARE | 立方体 |
| CIRCLE | 球体 |
FootstepParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| support_leg_coords | OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep | ||
| swing_leg_coords | OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep | ||
| swing_leg_src_coords | OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep | ||
| swing_leg_dst_coords | OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep | ||
| dst_foot_midcoords | OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep | ||
| support_leg | OpenHRP::AutoBalancerService::SupportLegState | ||
| support_leg_with_both | OpenHRP::AutoBalancerService::SupportLegState |
StrSequence
string型の配列として定義。
GaitGeneratorParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| default_step_time | double | 1歩移動する時間 | s |
| default_step_height | double | 遊脚高さ | ｍ |
| default_double_support_ratio | double | 接地率、デューティ比(0～1) | |
| default_double_support_ratio_before | double | ||
| default_double_support_ratio_after | double | ||
| default_double_support_static_ratio | double | ||
| default_double_support_static_ratio_before | double | ||
| default_double_support_ratio_swing_after | double | ||
| stride_parameter | sequence< double, 4 > | 足先の可動範囲(x(前方),y,theta,x(後方)) | m,m,deg,m |
| default_orbit_type | OpenHRP::AutoBalancerService::OrbitType | 遊脚軌道の種類 | |
| swing_trajectory_delay_time_offset | double | s | |
| swing_trajectory_final_distance_weight | double | ||
| default_orbit_type | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 | ||
| swing_trajectory_delay_time_offset | double | s | |
| swing_trajectory_final_distance_weight | double | ||
| stair_trajectory_way_point_offset | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 | m | |
| cycloid_delay_kick_point_offset | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 | m | |
| swing_trajectory_time_offset_xy2z | double | m | |
| gravitational_acceleration | double | 重力加速度 | m/s^2 |
| toe_pos_offset_x | double | m | |
| heel_pos_offset_x | double | m | |
| toe_zmp_offset_x | double | m | |
| heel_zmp_offset_x | double | m | |
| heel_angle | double | deg | |
| toe_check_thre | double | m | |
| heel_check_thre | double | m | |
| toe_heel_phase_ratio | sequence< double > | ||
| use_toe_joint | boolean | ||
| use_toe_heel_transition | boolean | ||
| use_toe_heel_auto_set | boolean | ||
| zmp_weight_map | sequence< double, 4 > | ||
| leg_default_translate_pos | sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 > | m | |
| optional_go_pos_finalize_footstep_num | long | ||
| overwritable_footstep_index_offset | long | ||
| overwritable_stride_limitation | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray4 | m | |
| use_stride_limitation | boolean | 足先の可動範囲を使用するか？ | |
| stride_limitation_type | OpenHRP::AutoBalancerService::StrideLimitationType | 足先可動範囲の種類 | |
| leg_margin | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray4 | 脚先位置の可動範囲までの余裕(前方、後方、外側、内側) | m |
IKLimbParameters
手足の逆運動学のパラメータを表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| ik_optional_weight_vector | sequence< double > | ||
| sr_gain | double | ||
| avoid_gain | double | ||
| reference_gain | double | ||
| manipulability_limit | double |
AutoBalancerParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| default_zmp_offsets | sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 > | m | |
| move_base_gain | double | ||
| controller_mode | OpenHRP::AutoBalancerService::ControllerMode | ||
| use_force_mode | OpenHRP::AutoBalancerService::UseForceMode | ||
| graspless_manip_mode | boolean | ||
| graspless_manip_arm | string | ||
| graspless_manip_p_gain | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 | ||
| graspless_manip_reference_trans_pos | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 | m | |
| graspless_manip_reference_trans_rot | OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 | rad | |
| transition_time | double | s | |
| zmp_transition_time | double | s | |
| adjust_footstep_transition_time | double | s | |
| leg_names | OpenHRP::AutoBalancerService::StrSequence | ||
| has_ik_failed | boolean | ||
| pos_ik_thre | double | m | |
| rot_ik_thre | double | rad | |
| is_hand_fix_mode | boolean | ||
| end_effector_list | sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep > | ||
| default_gait_type | OpenHRP::AutoBalancerService::GaitType | デフォルトの歩容の種類 | |
| ik_limb_parameters | sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::IKLimbParameters > | 手足の逆運動学パラメータ |
CollisionState
接触状態を表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| time | double | s | |
| computation_time | double | s | |
| safe_posture | boolean | ||
| recover_time | double | m | |
| loop_for_check | short | ||
| angle | sequence< double > | rad | |
| collide | sequence< boolean > | ||
| lines | sequence< OpenHRP::CollisionDetectorService::Line > | m |
Line
OpenHRP::CollisionDetectorService::DblSequence3型の配列として定義。
DblSequence3
double型の配列として定義。
EmergencyStopperParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| default_recover_time | double | s | |
| default_retrieve_time | double | s | |
| is_stop_mode | boolean |
ComponentProfile
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| count | long | ||
| max_process | double | ||
| avg_process | double |
Profile
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| max_period | double | ||
| min_period | double | ||
| avg_period | double | ||
| max_process | double | ||
| profiles | OpenHRP::CollisionDetectorService::ComponentProfile> | ||
| count | long | ||
| timeover | long |
TimedLongSeqSeq
long型の2次元配列を格納するデータ型。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| tm | RTC::Time | タイムスタンプ | |
| data | sequence< sequence< long > > | データ |
TimedQuaternion
クォータニオンを格納するデータ型。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| tm | RTC::Time | タイムスタンプ | |
| data | OpenHRP::Quaternion> | データ |
Quaternion
クォータニオンを表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| x | double | 虚部 | |
| y | double | 虚部 | |
| z | double | 虚部 | |
| w | double | 実部 |
TimedWrench
力とトルク値を格納するデータ型。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| tm | RTC::Time | タイムスタンプ | |
| data | OpenHRP::Wrench> | データ |
Wrench
力とトルクを表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 | |
|---|---|---|---|---|
| force | RTC::Vector3D | 力 | N | |
| torque | RTC::Vector3D | トルク | Nm |
TimedSpatialVelocity
3次元の速度と角速度を格納するデータ型。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| tm | RTC::Time | タイムスタンプ | |
| data | OpenHRP::SpatialVelocity> | データ |
SpatialVelocity
3次元の速度と角速度を表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| omega | RTC::AngularVelocity3D | 角速度 | |
| vel | RTC::Velocity3D | 角度 |
RobotState
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| name | string | ||
| basePose | RTC::Pose3D | ||
| q | sequence< double > |
RobotStateSeq
OpenHRP::RobotState型の配列として定義。
SceneState
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| time | double | ||
| states | OpenHRP::RobotStateSeq |
impedanceParam
インピーダンス制御のパラメータ。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| M_p | double | 質量 | N/(m/s^2) |
| D_p | double | 粘性(並進) | N/(m/s) |
| K_p | double | 剛性(並進) | [N/m] |
| M_r | double | 慣性モーメント | Nm/(rad/s^2) |
| D_r | double | 粘性(回転) | N/(rad/s) |
| K_r | double | 剛性(回転) | N/rad |
| force_gain | OpenHRP::ImpedanceControllerService::DblSequence3 | ||
| moment_gain | OpenHRP::ImpedanceControllerService::DblSequence3 | ||
| sr_gain | double | ||
| avoid_gain | double | ||
| reference_gain | double | ||
| manipulability_limit | double | ||
| controller_mode | OpenHRP::ImpedanceControllerService::ControllerMode | ||
| ik_optional_weight_vector | OpenHRP::ImpedanceControllerService::DblSequence | ||
| use_sh_base_pos_rpy | boolean |
DblSequence
double型の配列として定義。
Dbl3Sequence
double型の2次元配列として定義。
objectTurnaroundDetectorParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| wrench_cutoff_freq | double | Hz | |
| dwrench_cutoff_freq | double | Hz | |
| detect_ratio_thre | double | ||
| kf_algorithm | double | ||
| acc_offset | double | s | |
| sensorRPY_offset | double | s |
DetectorMode
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| MODE_DETECTOR_IDLE | |
| MODE_STARTED | |
| MODE_DETECTED | |
| MODE_MAX_TIME |
DetectorTotalWrench
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| TOTAL_FORCE | |
| TOTAL_MOMENT |
KFAlgorithm
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| RPYKalmanFilter | |
| QuaternionExtendedKalmanFilter |
KalmanFilterParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| Q_angle | double | ||
| Q_rate | double | ||
| R_angle | double | ||
| kf_algorithm | double | ||
| acc_offset | double | ||
| sensorRPY_offset | double |
AABB
軸並行境界ボックスを表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| pos | RTC::Point3D | x,y,zのいずれかが最小の頂点座標 | |
| size | RTC::Size3D | x,y,zの長さ |
OGMap3D
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| resolution | double | ||
| pos | RTC::Point3D | ||
| nx | double | ||
| ny | double | ||
| nz | double | ||
| cells | RTC::OGMapCells |
ReferenceForceUpdaterParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| motion_dir | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3 | ||
| frame | string | Hz | |
| update_freq | double | ||
| update_time_ratio | double | ||
| p_gain | double | ||
| d_gain | double | ||
| i_gain | double |
forcemomentOffsetParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| force_offset | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3 | N | |
| moment_offset | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3 | Nm | |
| link_offset_centroid | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3 | m | |
| link_offset_mass | double | kg |
RobotState
ロボットの状態を表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| angle | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence | ジョイントの現在の角度 | rad |
| command | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence | rad | |
| torque | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence | ジョイントのトルク | Nm |
| link_offset_centroid | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::LongSequenceSequence | m | |
| force | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence6 | 力、トルク | N and Nm |
| rateGyro | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3 | 角速度 | rad/s |
| accel | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3 | 加速度 | m/s^2 |
| voltage | double | 電圧値 | V |
| current | double | 電流値 | A |
DblSequence6
double型の配列として定義。
LongSequenceSequence
OpenHRP::RobotHardwareService::LongSequence型の配列として定義。
LongSequence
long型の配列として定義。
BatteryState
電源の状態を表現。
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| voltage | double | 電圧値 | V |
| current | double | 電流値 | A |
| soc | double | 充電率 | % |
RobotState2
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| angle | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence | ジョイントの現在の角度 | rad |
| command | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence | rad | |
| torque | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence | ジョイントのトルク | Nm |
| servoState | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::LongSequenceSequence | 0番目:モーターキャリブレーションの状態(1で完了) 1番目:サーボの状態(1でオン) 2番目:電源の状態(1で供給されている) 3-18番目:サーボアラーム(iob.h) 19-23番目:未使用 24-31番目： | m |
| force | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence6 | 力、トルク | N and Nm |
| rateGyro | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3 | 角速度 | rad/s |
| accel | OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3 | 加速度 | m/s^2 |
| batteries | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::BatteryState | ||
| voltage | double | 電圧値 | V |
| current | double | 電流値 | A |
interpolationMode
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| LINEAR | |
| HOFFARBIB |
STAlgorithm
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| TPCC | |
| EEFM | |
| EEFMQP | |
| EEFMQPCOP | |
| EEFMQPCOP2 |
ControllerMode
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| MODE_IDLE | |
| MODE_AIR | |
| MODE_ST | |
| MODE_SYNC_TO_IDLE | |
| MODE_SYNC_TO_AIR |
EmergencyCheckMode
以下の値を列挙。
| 名前 | 説明 |
|---|---|
| NO_CHECK | |
| COP | |
| CP | |
| TILT |
TwoDimensionVertex
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| position | OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblArray2 | m |
DblArray2
double型の配列として定義。
SupportPolygonVertices
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| position | sequence< OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::TwoDimensionVertex > |
IKLimbParameters
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| ik_optional_weight_vector | sequence< double > | ||
| sr_gain | double | ||
| avoid_gain | double | ||
| reference_gain | double | ||
| manipulability_limit | double |
stParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| k_tpcc_p | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| k_tpcc_x | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| k_brot_p | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| k_brot_tc | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_k1 | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_k2 | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_k3 | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_zmp_delay_time_const | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_ref_zmp_aux | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_rot_damping_gain | sequence< sequence< double, 3 > > | ||
| eefm_rot_time_const | sequence< sequence< double, 3 > > | ||
| eefm_pos_damping_gain | sequence< sequence< double, 3 > > | ||
| eefm_pos_time_const_support | sequence< sequence< double, 3 > > | ||
| eefm_swing_rot_spring_gain | sequence< sequence< double, 3 > > | ||
| eefm_ee_moment_limit | sequence< sequence< double, 3 > > | ||
| eefm_pos_compensation_limit | sequence< double > | ||
| eefm_rot_compensation_limit | sequence< double > | ||
| eefm_pos_time_const_swing | double | ||
| eefm_pos_transition_time | double | ||
| eefm_pos_margin_time | double | ||
| eefm_leg_inside_margin | double | ||
| eefm_leg_outside_margin | double | ||
| eefm_leg_front_margin | double | ||
| eefm_leg_rear_margin | double | ||
| eefm_body_attitude_control_gain | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_body_attitude_control_time_const | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| eefm_cogvel_cutoff_freq | double | ||
| eefm_wrench_alpha_blending | double | ||
| eefm_pos_margin_time | double | ||
| eefm_alpha_cutoff_freq | double | ||
| eefm_gravitational_acceleration | double | ||
| eefm_ee_pos_error_p_gain | double | ||
| eefm_ee_rot_error_p_gain | double | ||
| eefm_ee_error_cutoff_freq | double | ||
| eefm_ee_rot_error_p_gain | sequence< OpenHRP::StabilizerService::SupportPolygonVertices > | ||
| eefm_use_force_difference_control | boolean | ||
| eefm_use_swing_damping | boolean | ||
| eefm_swing_damping_force_thre | double | ||
| eefm_swing_damping_moment_thre | double | ||
| eefm_swing_rot_damping_gain | OpenHRP::StabilizerService::DblArray3 | ||
| eefm_swing_pos_damping_gain | OpenHRP::StabilizerService::DblArray3 | ||
| eefm_ee_forcemoment_distribution_weight | sequence< sequence< double, 6 > > | ||
| st_algorithm | OpenHRP::StabilizerService::STAlgorithm | ||
| controller_mode | OpenHRP::StabilizerService::ControllerMode | ||
| transition_time | double | ||
| is_ik_enable | OpenHRP::StabilizerService::BoolSequence | ||
| is_feedback_control_enable | OpenHRP::StabilizerService::BoolSequence | ||
| is_zmp_calc_enable | OpenHRP::StabilizerService::BoolSequence | ||
| cop_check_margin | double | ||
| cp_check_margin | OpenHRP::StabilizerService::DblArray4 | ||
| tilt_margin | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| ref_capture_point | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| act_capture_point | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| contact_decision_threshold | double | ||
| foot_origin_offset | sequence< sequence< double, 3 > > | ||
| emergency_check_mode | OpenHRP::StabilizerService::EmergencyCheckMode | ||
| emergency_check_mode | sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep > | ||
| is_estop_while_walking | boolean | ||
| emergency_check_mode | sequence< OpenHRP::StabilizerService::IKLimbParameters > | ||
| use_limb_stretch_avoidance | boolean | ||
| limb_stretch_avoidance_time_const | double | ||
| limb_stretch_avoidance_vlimit | OpenHRP::StabilizerService::DblArray2 | ||
| limb_length_margin | sequence< double > |
BoolSequence
boolean型の配列として定義。
Command
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| jointRefs | OpenHRP::StabilizerService::DblSequence | rad | |
| baseTransform | OpenHRP::StabilizerService::DblSequence | ||
| zmp | OpenHRP::StabilizerService::DblSequence | m |
tlParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| debug_print_freq | unsigned long | ||
| alarmRatio | double |
torqueControllerParam
| 名前 | 型 | 説明 | 単位 |
|---|---|---|---|
| tc | double | ||
| ke | double | ||
| kd | double | ||
| ki | double | ||
| alpha | double | ||
| beta | double |