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目次

TimedRGBColour

色を表現するためのデータ型。 RGBの各値を格納する。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::RGBColour データ  

RGBColour

RGBは0.0 < data < 1.0の範囲で設定する。

名前 型 説明 単位
r double 赤  
g double 緑  
b double 青  

TimedPoint2D

2次元での位置座標を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Point2D データ  

Point2D

名前 型 説明 単位
x double 位置(X) m
y double 位置(Y) m

TimedVector2D

2次元ベクトルを表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Vector2D データ  

Vector2D

名前 型 説明 単位
x double ベクトル成分(X) m
y double ベクトル成分(Y) m

TimedPose2D

2次元の位置姿勢を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Pose2D データ  

Pose2D

名前 型 説明 単位
position RTC::Point2D 位置  
heading double 方向 rad

TimedVelocity2D

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Velocity2D データ  

Velocity2D

RGBは0.0<data<1.0の範囲で設定する。

名前 型 説明 単位
vx double 並進速度(X) m/s
vy double 並進速度(Y) m/s
va double 回転速度 rad/s

TimedAcceleration2D

2次元の加速度を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Acceleration2D データ  

Acceleration2D

名前 型 説明 単位
ax double 並進加速度(X) m/s^2
ay double 並進加速度(Y) m/s^2

TimedPoseVel2D

2次元の位置、速度を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::PoseVel2D データ  

PoseVel2D

名前 型 説明 単位
pose RTC::Pose2D 位置  
velocities RTC::Velocity2D 速度  

TimedSize2D

2次元の形状を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Size2D データ  

Size2D

名前 型 説明 単位
l double 長さ m
w double 幅 m

TimedGeometry2D

2次元のジオメトリ(形状・位置)を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Geometry2D データ  

Geometry2D

名前 型 説明 単位
pose RTC::Pose2D 位置  
size RTC::Size2D 形状  

TimedCovariance2D

2次元位置姿勢の共分散行列。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Covariance2D データ  

Covariance2D

名前 型 説明 単位
xx double 1行1列目 m^2
xy double 1行2列目、2行1列目 m^2
xt double 1行3列目、3行1列目 m・rad
yy double 2行2列目 m^2
yt double 2行3列目、3行2列目 m・rad
tt double 3行3列目 m・rad

TimedPointCovariance2D

2次元位置の共分散行列。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::PointCovariance2D データ  

PointCovariance2D

名前 型 説明 単位
xx double 1行1列目 m^2
xy double 1行2列目、2行1列目 m^2
yy double 2行2列目 m^2

TimedCarlike

車のような駆動輪とステアリングを有する移動ロボットを表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Carlike データ  

Carlike

名前 型 説明 単位
speed double 速度 m/s
steeringAngle double ステアリング角度 rad

TimedSpeedHeading2D

2次元で推進したい方向と速度を入力する移動ロボットを表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::SpeedHeading2D データ  

SpeedHeading2D

名前 型 説明 単位
speed double 速度 m/s
heading double 推進方向 rad

TimedPoint3D

3次元の位置を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Point3D データ  

Point3D

名前 型 説明 単位
x double 位置(X) m
y double 位置(Y) m
z double 位置(Z) m

TimedVector3D

3次元ベクトルを表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Vector3D データ  

Vector3D

名前 型 説明 単位
x double 速度(X) m/s
y double 速度(Y) m/s
z double 速度(Z) m/s

TimedOrientation3D

3次元の姿勢を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Orientation3D データ  

Orientation3D

名前 型 説明 単位
r double ロール角 rad
p double ピッチ角 rad
y double ヨー角 rad

TimedPose3D

3次元の位置、姿勢を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Pose3D データ  

Pose3D

名前 型 説明 単位
position RTC::Point3D 位置  
orientation RTC::Orientation3D 姿勢  

TimedVelocity3D

3次元の速度、角速度を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Velocity3D データ  

Velocity3D

名前 型 説明 単位
vx double 並進速度(X) m/s
vy double 並進速度(Y) m/s
vz double 並進速度(Z) m/s
vr double 角速度(ロール) rad/s
vp double 角速度(ピッチ) rad/s
va double 角速度(ヨー) rad/s

TimedAngularVelocity3D

3次元の角速度を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::AngularVelocity3D データ  

AngularVelocity3D

名前 型 説明 単位
avx double 角速度(X) rad/s
avy double 角速度(Y) rad/s
avz double 角速度(Z) rad/s

TimedAcceleration3D

3次元の加速度を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Acceleration3D データ  

Acceleration3D

名前 型 説明 単位
ax double 加速度(X) m/s^2
ay double 加速度(Y) m/s^2
az double 加速度(Z) m/s^2

TimedAngularAcceleration3D

3次元の角加速度を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::AngularAcceleration3D データ  

AngularAcceleration3D

名前 型 説明 単位
aax double 角加速度(X) rad/s^2
aay double 角加速度(Y) rad/s^2
aaz double 角加速度(Z) rad/s^2

TimedPoseVel3D

3次元の位置、速度を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::PoseVel3D データ  

PoseVel3D

名前 型 説明 単位
pose RTC::Pose3D 位置  
velocities RTC::Velocity3D 速度  

TimedSize3D

3次元で形状を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Size3D データ  

Size3D

名前 型 説明 単位
l double 長さ m
w double 幅 m
h double 高さ m

TimedGeometry3D

3次元のジオメトリ(形状、位置)を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Geometry3D データ  

Geometry3D

名前 型 説明 単位
pose RTC::Pose3D 位置  
size RTC::Size3D 形状  

TimedCovariance3D

3次元位置姿勢の共分散行列。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Covariance3D データ  

Covariance3D

名前 型 説明 単位
xx double 1行1列目 m^2
xy double 1行2列目、2行1列目 m^2
xz double 1行3列目、3行1列目 m^2
xr double 1行4列目、4行1列目 m・rad
xp double 1行5列目、5行1列目 m・rad
xa double 1行6列目、6行1列目 m・rad
yy double 2行2列目 m^2
yz double 2行3列目、3行2列目 m^2
yr double 2行4列目、4行2列目 m・rad
yp double 2行5列目、5行2列目 m・rad
ya double 2行6列目、6行2列目 m・rad
zz double 3行3列目 m^2
zr double 3行4列目、4行3列目 m・rad
zp double 3行5列目、5行3列目 m・rad
za double 3行6列目、6行3列目 m・rad
rr double 4行4列目 rad^2
rp double 4行5列目、5行4列目 rad^2
ra double 4行6列目、6行4列目 rad^2
pp double 5行5列目 rad^2
pa double 5行6列目、6行5列目 rad^2
aa double 6行6列目 rad^2

TimedSpeedHeading3D

3次元で推進したい方向と速度を入力する移動ロボットを表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::SpeedHeading3D データ  

SpeedHeading3D

名前 型 説明 単位
speed double 速度 m/s
direction RTC::Orientation3D 方向  

TimedOAP

3次元での位置姿勢を3つのベクトルで表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::OAP データ  

OAP

名前 型 説明 単位
orientation RTC::Vector3D 姿勢ベクトル  
approach RTC::Vector3D 接近方向ベクトル  
position RTC::Vector3D 位置ベクトル  

TimedQuaternion

四元数を表現するデータ型。

名前 型 説明 単位
tm RTC::Time タイムスタンプ  
data RTC::Quaternion データ  

Quaternion

名前 型 説明 単位
x double 虚部  
y double 虚部  
z double 虚部  
w double 実部